ツイン AMR 品出しロボット

概要

目的: 夜間や人手不足でも狭い通路の棚補充を自動化し、売場を整え続ける。 機能・性能: 台車ロボが段ボールを運び、陳列ロボがカメラと二指グリッパで商品を棚に配置し、在庫変化を店のシステムへ送信。

📦 システム構成

• Shelf-Bot（陳列ロボ）
  • 45 cm 幅低床ベース
  • 360° LiDAR ドーム（本体中央）
  • 2-finger ソフトグリッパ付きアーム（4〜6 DOF）
  • 役割：棚札スキャン／商品陳列／前出し
• Cart-Bot（追従搬送ロボ）
  • 60 cm 幅ベース＋LiDAR＋UWB 追従モジュール
  • 600 × 800 mm ワイヤメッシュ台車（段ボールのみ搭載）
  • 役割：段ボール搬送／Shelf-Bot への供給

🔧 コア機能

• アーム操作
  • PET ボトルを首部把持してピック＆プレース
  • リストカメラ → 棚札へ水平赤レーザー照射でバーコード／RFID 読取
• 陳列システム
  • 商品(ペットボトルや納豆、肉、アイス、etc…)を画像解析し陳列する場所を決定
  • 綺麗に配列する計画を決定
  • 商品が他の商品や棚に当たらないように避ける軌道を計算・実行する
• ナビゲーション
  • マルチセンサ SLAM：2D LiDAR ＋ IMU ＋ RGB-D で地図自動更新
  • 動的経路計画：Hybrid-A★＋TEB ローカル回避、ISO 3691-4 準拠速度制御
  • 追従制御：Cart-Bot が UWB で Shelf-Bot 後方 0.5 m を追従（誤差 ±5 cm）
• API 連携
  • WMS／POS システムと REST＋MQTT 双方向連携
  • 棚スキャン → 欠品 WebHook → 自動タスク生成 → 在庫数リアルタイム更新
  • 障害時はローカルキャッシュ、復旧後に差分同期
• 安全
  • ISO 3691-4　PL d：非常停止・速度監視・ティール LED 状態表示

🔄 運用フロー（夜間補充）

1. Cart-Bot がバックヤードで段ボールを積載
2. Shelf-Bot を追従し売場へ移動
3. Shelf-Bot 停止 → 箱から商品を取り出し棚へ陳列（API に在庫更新）